E' opera degli architetti Costantino e Giovanni Battista da Lugano il quattrocentesco Palazzo Piersanti, nella via Umberto I, vicinissima alla piazza, che merita asoolutamente una visita. La collezione di oper d'arte comprende opere di di scuola marchigiana del '400, opere del Guercino, Salvator Rosa, Jacopo Bellini e della scuola di Raffaello, un Crocifisso di S. Eutizio del 1160, reperti archeologici, oreficeria artistica ma anche molte curiosità. Tra queste le stanze del palazzo legate più alla quotidianità, dalla cucina ai locali per la vinificazione: se il frantoio è andato perso, le cantine con relative attrezzature hanno conservato l'assetto originario. Mancano purtroppo molti oggetti d'uso quotidiano, di cui un meticoloso inventario redatto nel 1763 fornisce tuttavia interessante testimonianza. Oltre agli oggetti da cucina, agli attrezzi per realizzare insaccati suini e a quelli per fare il pane, sono inventariati, sempre in un registro settecentesco, i capi di bestiame allevati nelle fattorie. Uno dei pezzi più singolari della collezione Piersanti è il Globo di Matelica: si tratta di una sfera in marmo, divisa in due emisferi, da una linea retta, rinvenuta alcuni anni fa nel Palazzo Pretorio e risalente al IV secolo. L'ipotesi più probabile è che sia una meridiana (la sfera ha tredici fori, numeri e parole incise in greco antico), in grado di indicare le stagioni, solstizi ed equinozi, ingressi del sole nelle varie costellazioni. Da Palazzo Piersanti vale la pena di raggiungere il poco distante Palazo Ottoni, per una sosta di intersse archeologico: scavi compiuti nel 1987 hanno portato alla luce, nel cortile del palazzo, due locali contigui con bella pavimentazione a mosaico. Bianco, nero, rosa e verde sono i colori impiegati per i giochi di losanghe, quadrati, rettangoli. I mosaici sono datati II secolo d.C.